【摘要】基于仿生原理，以STM32为控制器的核心，制作动作灵活，结构简单的六足机器人，并且完成了直线、转弯步态的规划和控制。实验表明成功控制实现三足步态进行直线行走功能。文中详细介绍了该“蜘蛛”的结构组成、（试读）...
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