【关键词】机械臂力矩控制；自适应算法；变电站巡检；模糊PID；动力学建模
引言
传统变电站设备巡检通常依赖人工操作，存在安全风险高、作业效率低等问题，智能巡检机器人机械臂的推广应用是解决这一矛盾的有效途径[（试读）...
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