摘要：针对国内外各种电动爬楼轮椅存在的结构复杂、功能单一和控制精度不高等问题，提出一种基于自适应鲁棒控制的轮腿式多功能爬楼轮椅车方案.首先，从电动轮椅常用模式出发，按照轮腿式结构和行星齿轮组特点，设计了（试读）...
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