1前言

中国大学生无人驾驶方程式大赛要求制造一台在无人驾驶条件下能够完成加速、制动、转向的赛车[1-2]。主动前轮转向（Adaptive Front-lighting System，AFS）、直接横摆力矩控制（DirectYaw-momentControt，DYC）（试读）...